人物与传感器的完美对话EtherCAT编码器与汇川中型PLC的协同工作
在本教程中，我们将详细介绍如何使用上海了淼的EtherCAT总线编码器与汇川AM403中型PLC进行配合工作，包括如何搭建项目工程、修改编码器参数以及读取编码器数据。这份教程同样适用于汇川AM400系列和AM600系列PLC。
一、准备工作
使用上海了淼的EtherCAT编码器GME-58L-EC-13/12-0.5-10/30-RS10-65-B，这款编码器具有4096圈和8192分辨率。
安装InoProShop (V1.8.1.3)软件到电脑上。
下载上海了淼的EtherCAT编码器ESI描述文件。
二、电气接线
将上海了淼的EtherCAT编码器正确连接至系统中。
三、软件操作
建立一个新的 EtherCAT 通讯项目，并选择汇川AM403-CPU1608TPTN作为PLC。
导入ECT文件。在上海了淼官网下载中心下载 EtherCAT 编码器ESI文件，并在网络组态界面中导入该文件。
添加 EtherCAT 主站并扫描设备，以便发现并添加编码器到项目工程中。
手动方式组态硬件：根据机械圈数设置组态中的从站信息。
5 设置主站和从站参数，通常保持默认即可。
四、监控数据并映射变量
在程序段（PROGRAM PLC_PRG）内定义变量并映射到编码器。例如：
VAR
// ... 其他变量定义 ...
END_VAR;
五、修改当前位置梯形图程序：
配置预设值对象16#2005，然后触发一次参数保存以确保断电后不丢失设置。通过ETC_CO_SdoWrite指令写入控制字以使配置生效。
六、修改旋转方向梯形图程序：
操作参数对象索引为16#6000，将旋转方向更改为顺时针或逆时针，并触发一次参数保存以确保设置持久化。
七、本地CoE方式修改旋转方向或零点预设值：
八、高级方法：通过启动参数（SDO设置）来配置编码器每次启动时自动加载所需数据，减少频繁重新调整的需要。