在本教程中，我们将详细介绍如何使用上海了淼的EtherCAT总线编码器与汇川AM403中型PLC进行项目搭建、参数修改和数据读取。这个教程同样适用于汇川AM400系列和AM600系列PLC。

一、准备工作

准备一台上海了淼的EtherCAT编码器GME-58L-EC-13/12-0.5-10/30-RS10-65-B，具有4096圈8192分辨率。

安装InoProShop (V1.8.1.3)软件版本。

下载上海了淼EtherCAT编码器的ESI描述文件。

二、电气接线

2.1 上海了淼EtherCAT编码器接线

三、软件操作

3.1 建立一个 EtherCAT 通讯项目

选择汇川中型PLC AM403-CPU1608TPTN，并创建项目工程。

3.2 导入ECT文件

下载 EtherCAT 编码器 ESI 文件，并在网络组态界面安装它。在导入ECT文件时，选择相应设备的XML文件并点击“打开”。

3.3 添加 EtherCAT 主站

3.4 使用扫描设备方式组态编码器

推荐使用扫描功能来配置编码器。在操作前，请确保PC与PLC通过网关正确连接，且PLC与从站组网正常，以及PC端口信息与PLC一致。建议在使用扫描命令前先下载一次端口配置信息。扫描后的操作包括复制所有设备到工程中。

3.5 手动方式组态硬件

根据机械圈数添加组态中的 Shanghai 了 淼 EtherCAT 编号从站。

3.6 设置主站参数

通常情况下，可以保持主站参数默认即可。

3.7 设置从站参数

设置从站在SM模式或DC同步模式下工作，其余参数保持默认即可。

四、监控数据并映射变量

创建变量并映射到编码器：

PROGRAM PLC_PRG

...

END_VAR

五、修改当前位置梯形图程序

修改当前位置需要以下步骤：

第一步：配置预设值对象16#2005。

按下“配置预设值开关”，将配置预设值开关修改为1000，并使用ETC_CO_SdoWrite指令写入编码器中以触发参数保存。

第二步：修改控制字使配置预设值生效：

1）设置零点模式，将数据16#1001写入控制字中，使输出值为0圈0度。

2）预设正向移动模式，将数据16#1800写入控制字中，使输出值=当前值+配置预设值。

3）预设反向移动模式，将数据16#1400写入控制字中，使输出值=当前值-配置预设值。

六、旋转方向梯形图程序

修改旋转方向：

操作参数对象索引：16#6000，子索引：0，UINT，将旋转方向改为4（顺时针）或5（逆时针），然后使用ETC_CO_SdoWrite指令修改旋转方向后触发一次参数保存指令。