伺服系统技术机器人编程的精髓与动力
导语：机器人的伺服电机是其运动指令执行的关键部件，类似于人类的肌肉系统。通过本讲，你将学会如何连接、调整和测试机器人伺服电机。掌握控制伺服电机方向、速度和运行时间的PBASIC指令及其编程技术至关重要，因为精确控制决定了机器人的性能。在安装伺服电机到底盘前，熟悉这些内容是必要的。
连续旋转伺服电机简介
本讲主要介绍用于使轮式机器人两个轮子不停旋转的连续旋转伺服电机，如图2-1所示。这类设备在工业自动化中应用广泛，它们能够提供精确的位置控制和高效率运行。
任务1：连接伺服电机会教学板
首先，将两台帕拉斯公司生产的连续旋转伺服电机会接入教育板，并搭建一个LED监视系统，以便观察BASICStamp模块发送给伺servo motor control信号。
连接步骤：
选择合适类型直流供电源或6V/1000mA直流外接供电源。
根据图2-3中的说明设置跳线帽，使得白色线（控制信号）与P12口相连，红色线（正极）与Vin口相连，而黑色线（负极）则与地端相连。
如使用6V直流充放電盒为供電源，则跳线帽应设置为Vin端；如使用7.5V/1000mA外接直流供電，则应设置为Vdd端。
连接完成后，检查所有引脚是否正确无误，并确保LED监视系统正常工作。
任务2：进行调零操作
调零，即让每个传感器保持静止状态，是为了确保它们能准确捕捉到目标物体。以下是具体步骤：
使用螺丝刀轻微调整内部调节孔，让该传感器保持静止状态。
验证传感器是否稳定且准确捕捉目标物体。
重复上述过程，对剩余传感器进行调零操作。
发送零点标定信号
图2−7展示了向P12口发送的一次脉冲时间间隔为20毫秒，每次脉冲宽度约为1.5毫秒，这种信号可以用来对轴进行校准。此程序需要使用PULSOUT指令来产生高位脉冲，以及PAUSE指令以延迟下一次脉冲发射。此外，还需DO...LOOP循环不断重复这一过程以生成持续的心态序列。
例程:CenterServoP12.bs2
DEBUG Program Running!
DO
PULSOUT 12, 750 ' 发送750个周期长达1.5ms的心跳序列到P12口上的Servo Motor Control Signal Line.
PAUSE 20 ' 等待20毫秒，然后再次发送心跳序列.
LOOP ' 循环永远继续，不断重复发送心跳序列.
注意：以上程序会一直运行，除非关闭BS2微处理单元。当你准备好时，可以通过修改循环次数或者添加条件判断来停止程序并开始下一项任务。