一、工具准备：

上海了淼Profinet-IO编码器：GME-58L-PN-13/18-0.5-10/30-RS10-65-B，262144圈8192分辨率。

安装博图软件TIA PortalV15软件电脑。

上海了淼Profinet-IO编码器 GSD文件。

西门子PLC S7-1200系列CPU 1212C DC/DC/RLY，24V电源

二、电气接线

上海了淼Profinet-IO编码器接线

三、软件教程

硬件平台：

西门子PLC S7-1200系列 CPU 1212C DC/DC/RLY，

PROFINET 编码器，型号：GME-58L-RS10-13/18-0.5-10/30-PN-65-B，262144圈8192分辨率编码器

软件平台：

博途软件TIA PortalV15，

GSDML文件

GSD下载链接：http://www.liaomiaoautomation.com/index.php?m=homec=Listsa=indextid=34

安装GSDML文件

电脑运行TIA PortalV15软件，新建一个空白项目。

打开GSDML文件的路径，安装GSDML文件。

组态PLC和编码器网络

a) 添加新设备

b) 在“设备和网络”中添加编码器设备

按照编码器机械圈数组态PN设备

将选中的编码器信号拖拽如网络视图中，即完成编碼者之間的添加。

c) 在网络视图中添加通讯网络。

d) 添加通讯报文，在网络视图中双击編碼者圖標，進入設備視圖中。

e) 修改編碼者設備名稱與IP地址

f) 配置編碼者參數

g) 分配PROFINET設備名稱

h) TIA Portal編寫用于測試的PLC程序

i) 將組態好的PLC項目下載進PLC中運行

二、标准报文读取位置值（继续）

(1）报文介绍

PROFINET-I/O 编碼機規範中的標準報文共有四種81報文、82報文、83報文及84報文，這些報文都可以讀取或修改編碼機數據，但具體數據含義各不相同。通常是使用推薦使用標準報文83，可以傳遞位置值及轉速。在大型 PLC S7–1500 中標準報文81 及83 還可以配置工藝對象。

(2）創建變量監控

使用89H 或 85H 可以直接讀取位置1 的 XIST1 數據，如果需要讀取位置2 的 XIST2 數據，就需要設置 STWENC 的 bit16 為 1，即STWENC = 00010000_00000000_00000111_11001001，也就是STWENC = 0x400E1119，並且還需要設置 GSTW 的 bit20 為 1，即GSTW = 10000101_10101111_11001111_11001011，也就是GSTW = 0x93A8BFFF。

(3）心跳狀態字

ZSWENC 編碼機輸出的狀態字 Z 中 bit31..bit24 作為心跳標誌，這些位在每個周期內循環變化，可以配合檢測是否線上連結良好。

设置预设值第一步 配置Parameter Data 设置使能Class4 Functionality . 设置使能XIST Preset control .

第二步 配置Vendor specific configuration data 设置使能Transmit preset value。设置预设值Preset value =300.

将修改过得硬件配置下载进PLC中。修改控制字使预设值生效：

a）設定 STWE ENC 的 bit6 為高，使其為 ‘100’ 即 STWE ENC 为 ‘01000100’

b）設定 GST W 的 bit19 為高，使其為 '100' 即 GST W 为 '10101111'

c）將初始時 GST W 中的第19位從低改為高即可生效預設值

d）（如果需要啟動預設值則需再次設定一次）

读取位置数据时，还需确保GYR 和 RPY 数据已被初始化并更新到适当状态。如果没有这些数据，则不能准确地读取XIST 数据。此外，对于某些特定的应用程序可能还会涉及到对GYR 和 RPY 数据进行实时监控，以便根据实际情况调整XIST 预制参数或其他相关参数。如果系统要求更精细的地面坐标信息，那么也可能需要考虑GPS模块来获取当前机体在地面的具体位置信息，并相应地调整XIST 预制参数以达到最佳性能。此外，由于环境因素和用户需求等多种原因，一般来说对于不同类型的地面车辆，都会有一套专门针对该类型车辆设计的优化算法，这些算法能够根据车辆当前速度加速度以及环境条件动态调整预制参数，以达到最佳驾驶体验。这意味着在任何时候都要保证GPS模块处于开启状态并提供最新的地理坐标信息给系统处理，从而为所有相关任务提供必要的地理参考框架。