人物与EtherCAT编码器汇川中型PLC的传感器静态特性探究
在本教程中，我们将详细介绍如何使用上海了淼的EtherCAT编码器与汇川AM403中型PLC进行配合，包括如何搭建项目工程、修改编码器参数以及读取编码器数据。该教程同样适用于汇川AM400系列和AM600系列PLC。
一、工具准备：
上海了淼的EtherCAT编码器：GME-58L-EC-13/12-0.5-10/30-RS10-65-B，具有4096圈8192分辨率。
安装InoProShop (V1.8.1.3)软件电脑。
上海了淼的EtherCAT编码器ESI描述文件。
二、电气接线
将上海了淼的EtherCAT编码器连接到系统中。
三、软件教程
建立一个 EtherCAT 通讯项目，并选择汇川中型PLC AM403-CPU1608TPTN作为主站。
导入ECT文件。在上海了淼网站下载中心下载 EtherCAT 编码器 ESI 文件，然后在网络组态界面安装并点击“导入ECT文件”。
添加 EtherCAT 主站，并通过扫描设备方式或手动方式将编码器添加到工程中。
设置 EtherCAT 主站参数以及上海了淼的 EtherCAT 编码器从站参数，通常保持默认即可。
编译并下载程序到PLC中监控数据。
四、创建变量并映射到编码器
PROGRAM PLC_PRG
VAR
// ...
END_VAR
五至十步骤省略
十一、修改旋转方向梯形图程序：
IF SET_SPIN_CLOCKWISE THEN //顺时针旋转开关设置为真时执行以下操作
m1 := TRUE;
ELSE IF SET_SPIN_COUNTER_CLOCKWISE THEN //逆时针旋转开关设置为真时执行以下操作
m1 := FALSE;
END_IF;
ETC_CO_SdoWrite_0(16#6000, 0, SPIN_DIRECTION);
十二至十五步骤省略
十六、本节内容结束。